Boris Levinson fu il primo psicologo a esporre, negli anni 60,le teorie sui benifici che derivano dal rapporto con gli animali. Il concetto venne poi sviluppato e ampliato dalla Delta Society, fondata negli U.S.A. venti anni dopo e focalizzata sugli effetti della Pet Therapy.
La terapia degli animali è incentrata sul rapporto uomo-animale, ed è utilizzata sia in ambito medico che psicologico. È applicata in varie strutture come ospedali, case di riposo, comunità di recupero, carceri o scuole.